Главная « Роботы и робототехника « Самодельный робот «Inchworm» на базе Arduino Nano

Самодельный робот-гусеница. Собран российским школьником (страница автора в facebook) за один день на основе знаменитой платы Arduino.

Робот своими руками

Конструкция робота

В процессе разработки робота было просмотрено множество видео с самодельными роботами и было принято решение - модульная система из нескольких одинаковых симметричных кусков подойдет в самый раз.

Всего в змейке задействовано три модуля: два работают на движение вперед-назад, а один отвечает за поворот констуркции.

Была задумка сделать корпус на 3D-принтере, накидан макет в SolidWorks, но по знакомству не получилось, а по-другому оказалось дорого и долго. Решено было обойтись подручными материалами. На строительном рынке куплена бобина перфоленты (строительной) и флюс активный, чтобы удобно было спаивать конструкцию.

В итоге, каждый модуль выглядит примерно так:

Модуль самодельного робота

В основе сидит сервомашинка Hitec HS-311.

Электроника робота

Блок-схема электроники самодельного робота-червяка

Из семейства плат Arduino выбрана Nano из-за удобных габаритов и наличия на рынке. В качестве приемника команд - Bluetooth Bee, который пришлось заказывать и ждать около месяца. Пока его не было, автор управлял гусеницей через COM-порт с переходиком на MAX232.

Как доставили пчелку (BluetoothBee), в проге на ПК подправил COM-порт (bluetooth адаптер просто эмулирует его), а на Arduino пересел на библиотеку NewSoftSerial.h и подправил прогу по-минимуму, добавив инициализацию пчелки.

Кстати, на Nano есть выход на 5В и на 3,3В — это просто золото, потому что пчелка кушает именно 3,3В.


Arduino впаял в макетку, добавил на нее удобные пины для подсоединения серв и добавил тумблер ( На конференциях очень удобно выбирать режим, переключая трехпозиционных тумблер: 1 режим – ничегонеделание, 2 режим — демонстрация реализованных типов движения, 3 режим – управление с компьютера).

В качестве питания использованы 4 батарейки ААА, закрепленные сзади гусеницы в удобном держателе, который пришелся как раз по размеру.

Программа Arduino

Хвала библиотекам, практически ничего не приходится считать вручную. Для управления сервоприводами уже написана библиотека Servo.h, так что остается указать серво, и записать в него угол, на который хотим установить: MiddleServo.write(90); Работа с последовательным соединением через Bluetooth – по сути то же управление через проводное соединение. Готовая библиотека – NewSoftSerial.h.
Исходник.

Программа ПК

Использована готовая библиотека для работы с COM-портом. Bluetooth-адаптер эмулирует COM-порт, все само цепляется, никаких проблем не возникает. Затем происходит опрос нажатых клавиш при помощи GetAsyncKeyState и буквицы, поставленные в соответствие с нажатыми клавишами, передаются на Arduino для дальнейшего преобразования и выполнения.

Видео с роботом

А так же типы движения крупным планом: 1, 2, 3.

Стоимость и скорость создания робота

Времени ушло в сумме около суток на все создание. Куда больше - на подбор материалов, ожидание доставки и ничегонеделание.
Денег потрачено около 3000 рублей.

Материалы, использованные в змейке, довольно просто достать. Пожалуй, только с Bluetooth Bee могут возникнуть трудности. Пришлось заказывать в Seeeduino Store. Но, при желании, можно змейку научить слушаться радио с xBee, которую достать значительно проще, но тогда для компа нужен соответствующий адаптер.

Робот своими руками